طراحی و ساخت سیستم هوشمند شناسایی وسایل نقلیه توسط امواج رادیویی

طراحی و ساخت سیستم هوشمند شناسایی وسایل نقلیه توسط امواج رادیویی

علی سلیمانی ایوری دانشکده برق و رباتیک  دانشگاه صنعتی شاهرود

کریم محمدی دانشکده برق دانشگاه علم و صنعت ایران

چکیده: در هر جامعه ای امنیت جاده ها و سلامت جان انسانها از اهمیت زیادی برخوردار است پایین بودن ضریب امنیت جاده ها باعث ضررهای اقتصادی و مادی، افزایش مشکلات فرهنگی و کاهش بهداشت روانی جامعه می شود. در این راستا و به جهت تسهیل در امورحمل نقل وسایل نقلیه عمومی در این مقاله سیستمی پیشنهاد شده است که بکمک سیستم موقعیت یاب جهانی  یا بطور اختصار GPS اطلاعات لازم از جمله سرعت و موقعیت وسیله نقلیه را در طول حرکت وسیله نقلیه، جمع آوری نموده و با رسیدن وسیله نقلیه به مراکز خاص این اطلاعات از طریق بی سیم مخابره شده و سیستم کنترل مرکز این اطلاعات را بررسی و خطاهای لازم را مشخص می کند، لذا چنانچه سرعت وسیله نقلیه و یا میزان رانندگی در طول شبانه روز که تأثیر بسزایی در امنیت جاده ها دارد از حد تعیین شده ای تجاوز نماید می توان اقدامات بعدی را انجام داد. بلوک دیاگرام سیستم پیشنهادی، راه حلهای ممکن برای قسمتهای مختلف سیستم، راه حل انتخابی و مشخصات سخت افزار طراحی شده و نرم افزار نوشته شده از جمله مواردی هستند که مورد بررسی قرار می گیرند. با توجه به هزینه پایین سیستم و دقت خوب آن در اندازه گیری سرعت، بکارگیری آن توجیه اقتصادی خواهد داشت.

کلمات کلیدی: امنیت جاده ها- اندازه گیری و ثبت سرعت- سیستم موقعیت یاب جهانی ـ  شناسایی به طریق رادیویی

1ـ مقدمه

سلامت جسمی، روحی و روانی افراد یک جامعه  از اهمیت زیادی برخوردار است. عواملی چون نبود فرهنگ صحیح رانندگی، خرابی جاده ها، فرسوده بودن وسایل نقلیه و عدم نظارت دقیق بر حرکت وسایل نقلیه باعث شده است میزان تصادفات رانندگی در جاده های ایران رقم بالایی را به خود اختصاص دهد. مطالعات و تحقیقات زیادی در زمینه امنیت جاده ها انجام شده و اکنون نیز ادامه دارد و هدف اصلی از انجام و اجرای این تحقیقات رسیدن به روشهایی نوین درجهت افزایش امنیت حمل و نقل جاده أی است که در این ارتباط مواردی مانند مهندسی راه، آموزش رانندگان و جلوگیری از تخلفات مورد توجه بیشتری بوده اند [1-2-3]. اصلاح راهها و مهندسی راه به طراحی جاده هایی می پردازد که از ضریب اطمینان بالایی برخوردار باشند و این ممکن نیست مگر آنکه تحقیقات و مطالعات وسیعی انجام گرفته و در ساخت جاده ها هزینه بالایی مصرف گردد. از آنجایی که اغلب کشورها توانایی انجام بهینه آنرا ندارند راه حل ساده ای نیست. آموزش مداوم رانندگان گرچه راه حل مناسبی است اما با توجه به فرهنگ جامعه، تعدد رانندگان و هزینه اجرای آن کمتر مورد توجه قرار گرفته است. عامل دیگری که به امنیت جاده ها با توجه به فرهنگ رانندگی جامعه کمک زیادی می کند جلوگیری از تخلفات و کنترل میزان کارکرد رانندگان و سرعت مجاز وسایل نقلیه است. در حال حاضر در اغلب کشورها به منظور افزایش امنیت جاده ها، سرعت وسایل نقلیه را بصورت محدود کنترل می کنند تا میزان تصادفات و زیانهای ناشی از آن به حداقل برسد[3-4-5]. مرجع [6] بیان می دارد 38 درصد تصادفات منجر به فوت ناشی از سرعت غیر مجاز است. از موارد دیگری که بایستی کنترل گردد میزان کارکرد راننده در طول یک شبانه روز است مرجع [7] معتقد است میزان کارکرد یک راننده در طول شبانه روز 9 ساعت نباید بیشتر باشد و در ضمن بایستی هر چهار و نیم ساعت بمدت 45 دقیقه استراحت نماید. در کشور ما این کنترل برروی وسایل نقلیه شخصی بندرت صورت گرفته و تنها برروی وسایل نقلیه مسافربری عمومی و آنهم بصورت ابتدایی، غیر دقیق، هزینه بر و وقتگیر انجام می گیرد که متناسب با ترافیک جاده ها و زمان حال نیست. لذا  لازم است برای حل این مسئله و سرعت بخشیدن به آن، به روشهای جدیدتر، با نظارت بهتر و سریعتر متوسل شد. برای حل این مشکل بتازگی سیستمهای دیتا لاگر[1] که مانند تاخوگراف الکترونیکی عمل می کنند بصورت آزمایشی روی بعضی وسایل نقلیه عمومی نصب شده است که اطلاعات مسیر را دریافت و ذخیره می نمایند و در مقصد با انتقال اطلاعات ثبت شده به مرکز، به بررسی اطلاعات دریافتی می پردازند این روش به دلیل نیمه اتومات بودن، متمرکز بودن و وقت گیر بودن بتدریج کارآیی خود را از دست داده و نتیجه مطلوبی نخواهد داشت. این مقاله به پیشنهاد روشی کاراتر با هزینه کمتر به منظور نظارت دقیقتر وکاهش زمان مسافرت وسایل نقلیه عمومی بین شهری همچون اتوبوس می پردازد. این روش از آنجایی که ادامه روش کنترل دستی سرعت وسایل نقلیه عمومی و بصورت اتوماتیک نیز می باشد بیشتر می تواند مثمر ثمر باشد. در این روش طراحی و ساخت دستگاهی مد نظر است که در وسیله نقلیه قرار گرفته و اطلاعات لازم از جمله سرعت وسیله نقلیه را در طول مسیر جمع آوری نموده و به اطلاع مراکز خاص  برساند و این مراکز پس از پردازش اطلاعات دریافتی وضعیت وسیله نقلیه را بدون اینکه متوقف شود تعیین نماید.

کاهش تصادفات، کاهش زمان مسافرت، کاهش مصرف سوخت، کاهش آلودگی هوا، کاهش هزینه حمل و نقل، کاهش هزینه پرسنلی، کنترل ساعت کاری، نظارت دقیقتر و بهتر، دسترسی به نظام مالیاتی بهتر و ... و همچنین هزینه نسبتا" کم آن از دلایل توجیه اقتصادی و کارآیی این طرح می باشد.

2ـ بلوک دیاگرام کلی سیستم پیشنهادی

سیستم فوق از دو واحد تشکیل شده است، یکی از آنها در وسیله نقلیه و دیگری در محلی خاص که آنرا مرکز محلی می نامیم قرار می گیرد. بلوک دیاگرام کلی برای سیستم مستقر در مرکز محلی در شکل 1 و برای سیستم مستقر در وسیله نقلیه در شکل 2 نشان داده شده است. اجرای هر قسمت از این بلوک دیاگرامها به روشهای مختلفی عملی است. در ادامه ابتدا توضیح مختصری از هرقسمت ارائه شده و سپس روشهای مختلف پیاده سازی آنها بیان می گردد و در نهایت با جمع بندی مزایا و معایب هر یک از این روشها، بهترین آنها جهت بکارگیری در طراحی و ساخت انتخاب می گردد.

2ـ1ـ سیستم کنترل و جمع آوری اطلاعات مستقر در وسیله نقلیه

این سیستم لاجرم یک سیستم میکروپروسسوری با قابلیتهای لازم برای مسئله فوق می باشد. این سیستم بایستی وسیله نقلیه را شناسانده، سرعت وسیله نقلیه را ثبت، اطلاعات لازم را نمایش داده، فرمانها را به طریق رادیویی و از طریق کلیدها دریافت نموده، پیامهایی را به طریق رادیویی ارسال، دریافت و پردازش نماید و نتایج آنرا نمایش دهد. این سیستم بایستی از ضریب اطمینان بالایی برخوردار بوده و اگر با مشکلی برخورد کرد، خود اقدامات لازم را جهت اصلاح انجام دهد و اگر سرعت سنج بصورت عمدی و یا اتفاقی قطع شد آنرا به اطلاع برساند. این سیستم علاوه بر موارد فوق بایستی اطلاعات لازم در ارتباط با وسیله نقلیه مانند شماره شناسایی، نوع وسیله نقلیه و ... را نیز در خود بطور دائمی ذخیره نماید و توسط باطری 12 ولت تغذیه گردد.

2ـ2ـ سیستم کنترل مستقر در مراکز محلی

جهت دریافت اطلاعات، پردازش و ذخیره آنها، دریافت فرمانها از کاربر و نمایش وضعیت وسایل نقلیه عبوری، علاوه بر سخت افزاری جهت کنترل و ارتباط با سیستم ارتباطی و نرم افزاری با قابلیتها و امکانات مناسب کامپیوتری با سرعت و کارآیی مناسب مانند پنتیوم 2 و با امکاناتی شامل مونیتور، صفحه کلید، هارددیسک با ظرفیت کافی، پورت سریال و فلاپی دیسک لازم است.

شکل 1- بلوک دیاگرام کلی واحد مستقر در مراکز محلی	شکل 2- بلوک دیاگرام کلی واحد مستقر در وسیله نقلیه

2ـ3ـ تغذیه سیستم و صفحه نمایش

سیستم ارتباطی به ولتاژهای 5 و 12 ولت و کنترل سیستم ارتباطی، سرعت سنج و نمایش دهنده به ولتاژ 5 ولت نیاز دارند. تغذیه لازم در سیستم مستقر در وسیله نقلیه از باطری و در سیستم مستقر در مرکز محلی از برق شهر تأمین می شود. سیستم کنترل مستقر در مراکز محلی، کامپیوتری با صفحه کلید و صفحه مونیتور مناسب بوده در نتیجه فرمانها، علائم و روند کار بصورت گرافیکی نمایش داده می شود. اما با توجه به حجم کم مکان قرار گیری در وسیله نقلیه، نمایش دهنده آن، LCD بهمراه چند LED و چند کلید مجزا می باشد.

2ـ4ـ سرعت سنج

از ضروریات سیستم هوشمند مورد نظر اندازه گیری سرعت وسیله نقلیه است. بدون سرعت سنج مناسب وجود سیستم، توجیهی نخواهد داشت. سرعت سنجهای مکانیکی موجود برای استفاده در سیستم فوق کارآیی لازم را نداشته و بایستی به طریقی آنها را اصلاح و یا از سرعت سنج جدیدی استفاده کرد. اصلاح سرعت سنج موجود و یا استفاده از سرعت سنجی جدید با توجه به هزینه زیاد، وقتگیر بودن، شکل ظاهری نامناسب، امکان دستکاری و ... مناسب نمی باشد علاوه بر این دقت این سرعت سنج بایستی متناسب با سرعت سنج موجود در وسایل نقلیه باشد.

 برای برطرف کردن اشکالات ذکر شده و جمع وجور کردن سیستم فوق، برای اندازه گیری سرعت از GPS کمک گرفته می شود [8-9]، GPS علاوه بر اینکه موقعیت خود را در هر لحظه مشخص می کند سرعت خود و زمان را نیز با دقت خوبی نمایش می دهد که این قابلیتها، استفاده آنرا برای این سیستم مناسب می سازد [10]. این سیستم علاوه براین در تعقیب وسایل نقلیه و ناوبری نقش عمده ای دارد [11-14].

برای بررسی دقت سرعت اندازه گیری توسط GPS، در [15] سرعت سنجی الکترونیکی طراحی و سرعتهای بدست آمده توسط دو سیستم ثبت و پس از انتقال به کامپیوتر با یکدیگر مقایسه شده اند که نمونه ای از این نمودارها در شکل 3 نشان داده شده است در این شکل هرSample  معادل 2 ثانیه در نظر گرفته شده است. نتایج این تحقیق نشان می دهد سرعت اندازه گیری شده توسط GPS با سرعت واقعی اختلاف کمی داشته و می توان از آن برای اندازه گیری سرعت وسیله نقلیه استفاده کرد.

2ـ5ـ سیستم ارتباطی

این قسمت در هر دو واحد مستقر در وسیله نقلیه و مراکز محلی مشترک بوده و وظیفه آن ارتباط بین این دو واحد می باشد. باید هر سیستم ارتباطی قادر باشد پیامهایی را از سیستم ارتباطی دیگر دریافت و پیامهای رسیده از قسمت کنترل را برای سیستم ارتباطی دیگر ارسال کند و در ضمن از ضریب اطمینان بالایی برخوردار باشد و اطلاعات قابل اعتمادی بدست دهد. اینکه این سیستم چگونه باشد و از چه مکانیزمی جهت ارتباط استفاده کند مورد بحث است.

روشها و تکنیکهای مختلفی را می توان برای حل این مسئله پیشنهاد نمود. در حل این مسئله عملکرد بهتر و مطمئن تر و با هزینه کمتر بایستی مورد توجه قرار گیرد و از بین راه حلهای ممکن، یک راه انتخاب و مورد ارزیابی قرار گیرد. در این بین می توان به روش ابتدایی مراجعه راننده، استفاده از کابل ارتباطی، استفاده از امواج مادون قرمز، استفاده از قطعات RFID1 ، استفاده از رادیومدم و استفاده از تلفن همراه را نام برد. جدول1 به مقایسه روشهای ارائه شده پرداخته و مزایا و معایب هر یک را بیان می کند.

شکل 3- سرعت نمایش داده شده توسط سرعت سنج الکترونیکی (خط پر) و GPS (خط چین)

جدول 1 - مقایسه روشهای ممکن جهت سیستم ارتباطی

ردیف	روش	مزایا	معایب
1	مراجعه راننده	هزینه اولیه ندارد	کند، غیر مطمئن، غیر اقتصادی
2	استفاده از کابل ارتباطی	سیستم ساده وهزینه اولیه کم	لزوم توقف وسیله نقلیه در مکان خاص، ظاهر نه چندان مناسب، امکان قطع کابل، لزوم اتصال کابل توسط راننده
3	استفاده از امواج مادون قرمز	سیستم ساده وهزینه اولیه کم	لزوم توقف وسیله نقلیه در محدوده خاص، تداخل نورهای موجود در محیط
4	استفاده از سیستم کابلی و مادون قرمز	سیستم ساده وهزینه اولیه کم	لزوم توقف وسیله نقلیه در مکان خاص، ظاهر نه چندان مناسب، امکان قطع کابل، لزوم اتصال کابل توسط راننده
5	استفاده از قطعات RFID	سیستم ساده و پیاده سازی آسان	عدم امکان افزایش قابلیتها، لزوم وجود قرائت کننده های خاص
6	استفاده از رادیو دیتا	سریع،  عدم استفاده از کابل، عدم لزوم توقف وسیله نقلیه	سیستم نسبت به روشهای قبل گرانتر
7	استفاده از تلفن همراه	موجود بودن، استاندارد بودن	هزینه اولیه و هزینه ارتباط زیاد، نیاز به زیربنای مخابراتی توسعه یافته

از مقایسه روشهای فوق دو روش آخر ترجیح داده می شود اما با توجه به هزینه اولیه بالا و هزینه های نگهداری و استفاده از تلفن همراه، در طراحی و ساخت روش استفاده از رادیو مدم مورد استفاده قرار گرفته است.

3ـ پروتکل ارتباطی

برای تبادل صحیح اطلاعات به صورت سریال بین قسمتهای مختلف بایستی شروع و خاتمه اطلاعات، تعداد بایتهای اطلاعاتی و درست منتقل شدن آنها مشخص گردد برای نیل به این منظور فرمت خاصی را که به آن پروتکل ارتباطی گفته می شود و توسط آن پیامها منتقل می گردند مشخص شده است.

3ـ1ـ الگوریتمهای ارسال و دریافت پیام

هنگامی که یک وسیله نقلیه به این سیستم مجهز بوده و در جاده در حال حرکت است و به نزدیکی مرکز محلی رسید چگونه متوجه گردد بایستی با مرکز ارتباط برقرار نموده و تبادل اطلاعات نماید؟ اینجاست که بایستی الگوریتم ارتباط را مشخص نمود. این الگوریتم بیان می کند کدام واحد راهنما و کدام واحد پیرو باشد و اگر با یک بار ارسال اطلاعات، این اطلاعات بدرستی انتقال پیدا نکرد چه بایستی کرد. علاوه بر این لازم است مزایا و معایب هر الگوریتم تعیین و بهترین آنها انتخاب گردد. بعنوان مثال بایستی مرکز محلی هر سه یا چهار ثانیه یک بار پیامی که تمامی سیستمهای موجود در یک محدوده مشخص آنرا دریافت نمایند ارسال نماید سیستمی که پیام را دریافت کرد به آن پاسخ دهد. لازم بذکر است جهت ارتباط مناسب بایستی برای هروسیله نقلیه و هر مرکز محلی یک شماره اختصاصی در نظر گرفت.

4ـ بلوک دیاگرام سیستم انتخابی

با توضیحات ارائه شده در قسمتهای قبل و ارزیابی و مقایسه روشهای مختلف راه مناسب جهت اندازه گیری سرعت، استفاده از GPS و راه مناسب جهت سیستم ارتباطی استفاده از رادیو دیتا است. همچنین برای واحد مستقر در وسیله نقلیه باید سیستم خاصی طراحی گردد. با این انتخابها، بلوک دیاگرام واحد مستقر در مراکز محلی بصورت شکل 4 و بلوک دیاگرام واحد مستقر در وسیله نقلیه بصورت شکل 5 خواهد بود.

اگر در الگوریتم ارتباط از روش هوشمند فاصله أی کمک گرفته شود لازم است واحد مستقر در مرکز محلی، مختصات جغرافیایی خود را در پیام ارسالی قرار دهد بدین جهت لازم است یک GPS در سیستم پیش بینی گردد. وجود GPS در این واحد علاوه بر بیان موقعیت مرکز می تواند ساعت دقیق را نیز در اختیار قرار دهد لذا با وجود GPS از بابت ساعت کامپیوتر که ممکن است تغییر داده شود یا خوب کار نکند نگرانی وجود نخواهد داشت و این به ضریب اطمینان سیستم می افزاید. لذا حتی در صورتیکه از روش هوشمند فاصله ای کمک گرفته نشود وجود GPS در واحد مستقر در مراکز محلی خالی از لطف نخواهد بود. لازم به توضیح است در روش هوشمند فاصله ای جهت اجتناب از تداخل امواج فرستنده ها، سعی می گردد واحد مستقر در وسیله نقلیه در فاصله مشخصی از مرکز محلی (مثلا" در فاصله 500 متری) اقدام به برقراری ارتباط نماید.

5ـ طراحی سخت افزار

جهت پیاده سازی سیستم پیشنهادی از یک کامپیوتر استفاده شده و دو برد سخت افزاری برای استقرار در وسیله نقلیه و دیگری برای استقرار در مرکز محلی طراحی و ساخته شده اند. جهت ساخت برد مستقر در مرکز محلی که وظیفه نظارت بر عملکرد رادیو دیتا و GPS را دارد از دو میکروکنترلر AT89C2051 و یک میکروکنترلر AT89C55WD استفاده شده است. این میکروکنترلرها از طریق پورتهای ورودی خروجی خود با یکدیگر ارتباط برقرار نموده و پورت سریال آنها به کامپیوتر، رادیو دیتا و GPS متصل شده است. همچنین برای ساخت برد سخت افزاری مستقر در وسیله نقلیه از دو عدد میکروکنترلر AT89C55WD و حافظه های EEPROM به ظرفیت 500 کیلوبایت و 32 کیلو بایت استفاده شده است. این سخت افزار اطلاعات لازم را از GPS دریافت و در حافظه خود ثبت می نماید و از طریق رادیو دیتا با برد سخت افزاری مستقر در مرکز محلی ارتباط برقرار می نماید. این سخت افزار به جهت اطمینان بیشتر به زمان سنج نگهبان مجهز بوده که بر عملکرد سیستم نظارت نموده و در صورت بروز مشکل اقدامات لازم را انجام می دهد. با توجه به مشخصات سیستم و ملاحظات لازم در طراحی سخت افزار می توان از سخت افزار طراحی شده به عنوان دیتا لاگر نیز استفاده کرد و پس از جمع آوری اطلاعات آنرا به کامپیوتر متصل و اطلاعات ذخیره شده در سخت افزار را به کامپیوتر منتقل نمود. پس از طراحی دو واحد مورد استفاده ساخته شده که این دو واحد در شکل 6 و 7  نشان داده شده اند.

شکل 4- بلوک دیاگرام سیستم انتخابی برای واحد مستقر در مرکز محلی	شکل 5- بلوک دیاگرام سیستم انتخابی برای واحد مستقر در وسیله نقلیه

6ـ پیاده سازی نرم افزار

جهت استفاده از این سخت افزار لازم است برنامه های متعدی نوشته شده و مورد ارزیابی و بررسی قرار گیرند. نرم افزار روی کامپیوتر مستقر در مراکز محلی، نرم افزار روی سخت افزار کنترل مستقر در مرکز محلی و نرم افزار روی سخت افزار مستقر در وسیله نقلیه و نرم افزارهای تست از جمله برنامه های نوشته شده برای سیستم فوق می باشد.

7ـ انتقال اطلاعات به مرکز اصلی

همانطور که اشاره شد برای سیستم ارتباطی می توان از امکانات شبکه مخابراتی همچون ارتباط سلولی استفاده کرد و از امکانات موجود بهره جست انتخاب این روش مزایایی همچون استاندارد بودن، فرستنده گیرنده های متنوع و معایب آن هزینه بالای تجهیزات، هزینه نگهداری و ارتباطات می باشد. در روش پیشنهاد شده اطلاعات بصورت محلی جمع آوری و پردازش و مرکز محلی در زمان مناسب و قابل تنظیم با شبکه ارتباط برقرار نموده و اطلاعات لازم بین مرکز اصلی و مرکز محلی انتقال می یابد. اگر قرار باشد از ارتباط سلولی برای این چنین منظوری در مقیاس وسیع استفاده گردد با توجه به زیاد بودن فرستنده ها امکان ارتباط آنها بسادگی مقدور نبوده و سیستمهای خاصی را برای مرکز اصلی می طلبد. اما اگر برای تعداد محدودی وسیله نقلیه مانند وسایل نقلیه یک شرکت حمل و نقل مد نظر باشد این روش ترجیح داده می شود.

8ـ نتیجه گیری

در این مقاله روشی جهت نظارت دقیقتر بر حرکت و سرعت وسایل نقلیه مخصوصا" وسایل نقلیه عمومی پیشنهاد گردید. بلوک دیاگرام روش انتخابی تشریح گردید و در این میان برای اندازه گیری سرعت وسیله نقلیه، سیستم موقعیت یاب جهانی یا بطور اختصار GPS انتخاب گردید و نشان داده شد سیستم فوق جوابگوی اندازه گیری سرعت با دقت مناسب می باشد. سپس سخت افزار لازم جهت دریافت و ذخیره اطلاعات طراحی و ساخته شد و پس از تست سیستم  طراحی شده ورفع عیبهای موجود سیستم بطور کامل مورد ارزیابی قرار گرفته و نتایج اولیه نشان می دهد کارآیی سیستم پیشنهادی با توجه به هزینه کم آن نسبت به سیستمهای مشابه، مناسب بوده و می تواند راه حل خوبی برای افزایش ضریب امنیت جاده ها باشد و با توجه توسعه روز افزون فن آوری اطلاعات در حمل و نقل جاده ای جای تحقیق و بررسی بیشتری را می طلبد.

شکل 6 ـ برد سخت افزاری سیستم کنترل مستقر در مراکز محلی	شکل 7 ـ سیستم کنترل مستقر در وسیله نقلیه به همراه GPS مورد استفاده

9ـ مراجع

[1] http://www.usroads.com “Overview Traffic Safety Facts 1996”  Auto and Road User Journal ,U.S. Department of Transportation National Highway Traffic Safety Administration Copyright © 1998 by TranSafety, Inc

[2] http://www.usroads.com “Speeding Traffic Safety Facts 1996” ,U.S. Department of Transportation National Highway Traffic Safety Administration , Auto and Road User Journal Copyright © 1997 by TranSafety, Inc

[3] http://www.usroads.com “Warnings Combined with Enforcement Can Reduce Speeding “ , Road Management Journal Copyright © 1997 by TranSafety, Inc.

[4] http://www.usroads.com “Norway Finds Speed Cameras Help Reduce Injury Crashes“ , Auto and Road User Journal
[5] http://www.usroads.com “Study Reports on the Effectiveness of Photo-Radar and Speed Display Boards “ Road Injury Prevention & Litigation Journal , Copyright © 1998 by TranSafety, Inc.

[6] http://www.traffic-answer.com/tachographs.htm

[7] http://www.tpgi.com.au/speed control for cars.htm

[8] http://www.usatoday.com/life/cyber/tech/2001-07-03-car-tracking.htm

“GPS system used to fine driver for speeding”

[9] http://www.rense.com/general20/fine.htm “ Car Rental Firm Uses GPS To Track And Fine Speeding Customers”

[10] http://www.gisforum.com/technology/gps/index.htm “Global Positioning System “

[11] http://www.gisforum.com/technology/gps/techgp0053.htm

“GPS based automatic vehicle tracking and managing system” , Arindhum Roy
[12] http://www.gisforum.com/technology/gps “Role of GPS in navigation, Fleet Management and other Location Based Services” , Abhijit Chatterjee
[13] http://www.gisforum.com/technology/gps/techgp0044.htm “GPS based vehicle tracking system”, J.Padmanabhan
[14] http://www.gisforum.com/technology/gps/techgp0041.htm

“Global Positioning System: A useful tool for Intelligent Vehicle-Highway Systems(IVHS)” M. N. Kulkarni & Vijay Singh Choudhary

[15] علی سلیمانی ایوری، کریم محمدی " طراحی و ساخت سرعت سنج وسایل نقلیه با استفاده از سیستم موقعیت یاب جهانی و مقایسه عملکرد آن با سرعت سنج الکترونیکی" ششمین کنفرانس مهندسی ساخت و تولید، دی 1382

---

[1]  Data Logger

1- Radio Frequency Identificatin